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情報統合本部 動作学習研究チーム

チームディレクター 中村 泰（D.Eng.）

研究概要

中村 泰

最近、スマートスピーカーなど人の話す言葉を理解する機械が増えてきていますが、実際の会話では、言葉だけでなく、手の動きや視線なども使って相手とやりとりをしています。このような会話の「インタラクション」を深く理解し、より自然なやりとりができる技術を目指して、私たちのチームでは様々な研究を進めています。

例えば、会話がスムーズに進むためには、言葉のタイミングやテンポが大切です。私たちは、こうした会話の「タイミングのズレ」を活かした特徴を見つけ出し、会話の質を分析する手法を開発しています。また、この研究を通して、コンピュータで操作できるアバターが、より自然に人と会話できるような動きを学べるモデルも作っています。

具体的には、次のようなテーマで研究に取り組んでいます：

  • インタラクションの特徴分析: どのようなやり取りが、自然でスムーズな会話につながるのか。
  • 会話生成モデルの開発: CGアバターが、人と自然な対話をできるように動作を生成する技術の開発。

研究主分野

  • 複合領域

研究関連分野

  • 工学
  • 情報学
  • 総合理工
  • 知能ロボティクス
  • 知能情報学
  • ソフトコンピューティング

キーワード

  • ヒューマンロボットインタラクション
  • 生成モデル
  • 強化学習
  • 動作生成
  • 対話ロボット

主要論文

「*」は、理研外のみでの成果です。

  • 1. Chenfei Xu, Huthaifa Ahmad, Yuya Okadome, Hiroshi Ishiguro, Yutaka Nakamura
    "Action-Inclusive Multi-future Prediction Using a Generative Model in Human-Related Scenes for Mobile Robots"
    IEEE Access, 13, pp. 167034 – 167044 (2025)
  • 2. Zhichao Chen, Chenfei Xu, Huthaifa Ahmad, Yuya Okadome, Hiroshi Ishiguro, Yutaka Nakamura
    "A Feasibility Study With In-the-Wild Data in Human Interaction Settings: Acoustic-Visual Fusion for Predictive Sound Source Positioning"
    IEEE Access, 13, pp.150365 – 150378 (2025)
  • 3. Huthaifa Ahmad, Yuya Okadome, Yasutomo Kawanishi, Koichiro Yoshino, Takashi Minato, Michihiko Minoh, Yutaka Nakamura
    "A Body Design Leveraging Passive Dynamics for Mobile Robots Coexisting With Humans"
    IEEE Access, 13, pp. 74887-74899 (2025)
  • 4. Toshiki Watanabe, Akihiro Kubo, Kai Tsunoda, Tatsuya Matsuba, Shintaro Akatsuka, Yukihiro Noda, Hiroaki Kioka, Jin Izawa, Shin Ishii, Yutaka Nakamura
    "Hierarchical reinforcement learning with central pattern generator for enabling a quadruped robot simulator to walk on a variety of terrains"
    Scientific Reports, 15, 11262 (2025)
  • 5. Yuya Okadome and Yutaka Nakamura,
    "Feature extraction method using lag operation for sub-grouped multidimensional time series data."
    IEEE Access, Volume: 12, Page(s): 98945 – 98959(2024)
  • 6. Huthaifa Ahmad, Yutaka Nakamura
    "A Study on Designing a Robot with Body Features Tailored for Coexistence with Humans in Daily Life Environments."
    33rd IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (ROMAN)(2024)
  • 7. Zhichao Chen, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro
    "Outperformance of Mall-Receptionist Android as Inverse Reinforcement Learning Is Transitioned to Reinforcement Learning,"
    IEEE Robotics and Automation Letters(2023)
  • 8. 岡留 有哉, 阿多 健史郎, 石黒 浩, 中村 泰
    “対話中の振る舞い予測のための時間的整合性に注目した自己教師あり学習”
    人工知能学会論文誌 (2022)
  • 9. *Yusuke Nishimura, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro.
    "Human interaction behavior modeling using Generative Adversarial Networks"
    Neural Networks, 132, pp.521—531 (2020)
  • 10. *Ahmed Hussain Qureshi, Yutaka Nakamura, Yuichiro Yoshikawa, and Hiroshi Ishiguro
    "Intrinsically motivated reinforcement learning for human–robot interaction in the real-world"
    Neural Networks, 107, pp. 23—33 (2018)

関連リンク

メンバーリスト

主宰者

中村 泰
チームディレクター

メンバー

AHMAD Huthaifa Abedallah Mohammad
研究員
VILLAMAR GOMEZ Liliana
特別研究員

お問い合わせ先

〒619-0288 京都府相楽郡精華町光台2-2-2（けいはんな学研都市）
株式会社国際電気通信基礎技術研究所内3階
Email: yutaka.nakamura@riken.jp

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